人に追従、『LIMO』の自律走行を実証

『LIMO』はAgileX Robotics社のモバイルロボット開発用プラットフォームで、小型の機体に4つのステアリングモード（4輪差動式、クローラー式、メカナムホイール、アッカーマン）を搭載し、LiDARとステレオカメラを装備しています。

株式会社GEクリエイティブ（本社: 名古屋市東区）は、LIMOを使用して自律走行のテスト開発を行っており、デプトシー株式会社ではその様子を見学しました。

フロアに設置された市街地を模した専用のシミュレーションテーブル（LIMOに標準で装備）内で、LIMOをテスト。

まずはLIMOとゲームコントローラーをBluetooth接続し、リモートコントロールで走行させます。リモートコントロール用のアプリがiOSとAndroidに用意されていますが、現段階では動作が不安定なため、ゲームコントローラー等を使用して安定した操作が可能になります。

次にLIMOの特徴である2DLiDARを用いたSLAM（Simultaneous Localization and Mapping:自己位置推定と地図作成を同時に行う機能）をテストします。

2DLiDARのデータを受信するROSノードを起動しRVizを立ち上げます。RVizは、LaserScan、PointCloud、Odometryなどのセンサーデータを可視化し、ロボットの位置を正確に把握できます。また、パスプランニング機能を使い、経路を計算し、障害物を避けながら、ロボットを自己位置から目的地に移動させることが可能です。

実証で、LIMOはシミュレーションテーブル内のホームを出発し、LIMOが自らマッピングしたデータを元にコース内を走行、LiDARで障害物を回避しながらコースを周回し、再びホームに戻っていました。

また、2DLiDARを用いた人の後を追いかけて走行するテストも行われました。追従走行では2DLiDARが捉えた人間の「足」の形を認識させ、その後をLIMOが追走する仕組みのプログラムが用いられていました。追従走行は、カメラによる物体認識やマッピング情報との組み合わせ、またBeaconを使った追従など多様なソリューションがあるようです。

LIMOの実証実験の様子はYouTubeからご覧いただけます。

LIMOはロボット用の標準的なソフトウェアプラットフォームであるROSを搭載しており、また拡張性が高いことから、自律型ナビゲーション、自律型探知システムなど、幅広い分野や用途でのモバイルロボットの研究開発に適しています。

また、LIMO以外にもGEクリエイティブではAgileX Roboticsの製品を使用したさまざまな開発を行っています。
 
 デプトシーでは、LIMOをはじめとする多様なUGV、AGVをご提案しています。お気軽にお問い合わせください。

【株式会社GEクリエイティブ】

ソフトウェアの受託開発、SE人材派遣、情報システム事業のアウトソーシング受託事業をおこなう。ソリューションにおいては画像認識、AMR（自律型走行）、FPGA・ファームウェア等の取り扱い。グループ企業にて、製造工場やマテリアルハンドリング機器の提供可能。ハード製作とＩＴサービスの両面から品質面でも、コスト面でも優れたご提案をしている。

GEクリエイティブ様のサイトでも、この様子をブログ記事で紹介しています。

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