製造や流通など幅広い分野でシステム開発ソリューションを提供するNSW株式会社が、デプトシー株式会社が販売するAgileX Robotics『BUNKER MINI』を用いて、自律走行のデモンストレーションを行いました。
AgileX Robotics社の『BUNKER MINI』はコンパクトな機体に高い走行性能を備えたクローラー式のUGVです。
デモンストレーションで搭載されたのはNSW株式会社が開発した、汎用ロボットシステム開発フレームワークで、制御に使われる位置情報を「RTK-GNSS」と「CLAS」の2つの方式を使用し、その精度を比較しています。
「RTK-GNSS」とは。
現在広く利用されている位置測定システムです。RTKは「Real Time Kinematic（リアルタイムキネマティック）」を略したもので、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星信号を固定された基準局と移動局で受信し、それぞれの局同士が情報を通信によりやりとりすることで、位置精度を高めています。測位精度は水平2cmから3cm、鉛直3cmから4cm程度とされています。
「CLAS（シーラス）」とは。
Centimeter Level Augmentation Service＝センチメーター級測位補強サービスの略で、日本のGNSSで「みちびき」の愛称で知られる「QZSS（Quasi-Zenith Satellite System）」を用いた測位システムです。
みちびきは2018年11月に衛星4機でサービスが開始されており、2023年度には7機態勢となる予定です。CLASの測位精度は固定状態で水平6cm、垂直12cm、移動体で水平垂直ともに6cmとされています（みちびき「センチメータ級測位補強サービス」https://qzss.go.jp/technical/system/l6.html）。
CLASは精度や初期の測位時間でRTK-GNSSに劣りますが、ランニングコストの点では、通信費やサーバー管理費、システム利用料の発生するRTK-GNSSに対し、無償の衛星電波を利用するCLASが有利となります。
NSW株式会社によるデモンストレーションでは、どちらも概ねルート通りにトレースして自律走行しています。
動画では、RTK-GNSSを使用した走行に対し、CLAS（半透明の機体）も大きくズレることなく同様のルートを走行している様子が確認できます（動画は8倍速で作成されています）。
RTK-GNSSとCLASを用途により使い分けることで、自律走行の可能性がより拡大していくことと思われます。
なお、NSW株式会社では同社が注力している先進運転支援システム「ADAS（Advanced Driver-Assistance Systems）」の取り組みを紹介するWEBサイトも開設しています。こちらも併せてご覧ください。https://adas.nswmobility.jp/
BUNKER MINIはもちろん、AgileX RoboticsのUGV/AGVは使用状況に応じた2次開発が可能です。この優れたプラットフォームは開発スピードの迅速化やコストダウンを可能にします。
ぜひデプトシーへお問い合わせください。
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